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被任命为总船长的麦哲伦，带领5艘船于1519年9月20日离开了西班牙海港桑卢卡尔-德巴拉梅达。
他所在的旗舰是“特立尼达”
号，陪同的船分别是“圣安东尼奥”
号、“康塞普西翁”
号、“维多利亚”
号、“圣地亚哥”
号，其中，“圣地亚哥”
号是5艘船中最小的一艘。
和几百年后的船不一样，这些船并不适用于危险的远洋航行，并且这次远航计划的委托人还一味地想减少开销，为麦哲伦准备的船处于极其糟糕的状态，以至于经过几乎一年半的修理，它们才得以下海。
当年铜版画上的“维多利亚”
号。
经过3年的航行，这艘三桅帆船再次进入塞维利亚港。
1519年出行时的234名船员只有18名幸存者。
它完成了第一次环绕世界的航行。
这次的航行其实非常危险。
由于空间有限，人满为患的船只上卫生条件极差，人们随时面临传染病暴发的威胁。
而且，倘若遇到海难，也会有人淹死或者死于饥饿、口渴。
为了生存，海员们除了要有健壮的身体，还需要对船长的航海技术充满信心。
16世纪时，判断航行方向并非依据船所在的确切位置，而是建立在推测基础上的一门“艺术”
。
只有离海岸线较近时，才能准确掌控方向。
虽然在16世纪初人们已经可以大概计算出纬度，但由于如何确定地理距离的问题还未能解决，在海上确定位置通常只能通过推算，即根据航线和已经航行的路程估算船的位置。
由于测量手段的不足，船因为水流而偏离航线就会经常导致估算错误。
此外，夜晚星空的变化也是判断方向的依据。
当船越向南行驶，海员熟悉的指路标，即北极星就越靠近向北方向的海平面，一直到它完全消失。
同时会有新的星座升起，比如南十字座。
和麦哲伦同行的一位意大利探险家安东尼奥·皮加费塔就曾如此描述南十字座：“一个由五枚极其闪亮的星星组成的十字架，它正好指向西方，并且结构极其对称。”
他还注意到一个“小型的星座，看起来像两团云雾”
，如今在天文学里被称之为“麦哲伦云”
。
1519年12月，这个小型船队到达了南美洲海岸，靠近今天巴西的伯南布哥。
在接下来的几个星期里，麦哲伦谨慎地沿着海岸线向南考察，直到1520年3月，他在今天阿根廷海岸的圣胡利安海湾抛锚停船。
两天后，“圣安东尼奥”
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